Histórico para entendermos mais a evolução:

Segundo Bortoleto*, "Não existe circo único. Ele foi e sempre será uma arte de múltiplas origens e influências presentes em quase todas as culturas".
Com base nessa afirmação, é possível trazer alguns dados pesquisados nas diferentes culturas que cultivaram o circo e a arte circense. Como exemplo, as atividades circenses já haviam na Grécia, onde acrobatas se apresentavam nas Olimpíadas da Antiguidade e também há registros de jogos de malabares praticados no Egito Antigo. Já em Roma haviam apresentações e exibições de diversas atrações, haviam teatros, lutas de gladiadores, exibições de animais estranhos. Os espectadores eram cidadãos ricos que homenageavam os mortos, as vitórias militares e até mesmo em honra aos deuses. Há 300 anos, na China já existiam artistas que se contorciam e equilibravam objetos entretendo imperadores e visitantes estrangeiros. No século 5, no fim do Império Romano e início da Idade Média, trupes de mímicos, ilusionistas, equilibristas começaram a fazer apresentações em feiras e praças pela Europa, ganhavam a vida com contribuições de espectadores. Então só no século 18, Philip Astley (que era adestrador de cavalos) percebeu que as pessoas pagariam para ver esses espetáculos teve a idéia de criar uma pequena arena para as apresentações que fazia com seus cavalos, convocou mais artistas para participarem. Eis que surgiu o CIRCO.
OBS: O formato redondo do picadeiro se deve após Philip perceber que era mais fácil andar de pé em cima do cavalo a galope em círculo, devido a força centrífuga.

*BORTOLETO, Marco Antônio. É doutor em Educação Física e pesquisador de artes circenses da Universidade Federal de Campinas.